L’attuale chiesa, costruita e consacrata dal vescovo Bonifacio da Modena al di fuori delle mura del castello, risale al 1343. Nel 1323 è attestata una precedente chiesa che era situata all’interno delle mura. L’edifico, che si trova su uno sperone roccioso ai piedi del nucleo di Castel S. Pietro, nei pressi della frazione Al Ponte, è denominato Chiesa Rossa per via di un leggendario fatto di sangue che qui avvenne durante la notte di Natale del 1390 e che vide implicate le famiglie Busioni e Rusca. La sua struttura è a semplice pianta rettangolare absidata, con facciata a capanna. Sopra la porta d’ingresso è murato un bassorilievo recante un’iscrizione circa la fondazione della chiesa con il ritratto del committente, Bonifacio da Modena. L’interno, a navata unica con copertura a capriate, è decorato con affreschi trecenteschi considerati uno dei cicli pittorici del XIV secolo più omogenei di tutta la Svizzera italiana. Sulle pareti laterali vi sono quattro fasce decorative sovrapposte disposte orizzontalmente. La parete di fondo, nella quale si apre l’abside, è ricoperta da affreschi suddivisi in due fasce. In quella superiore l’Annunciazione, con l’Angelo nella parte destra e la Vergine in quella sinistra dell’abside. In quella inferiore, sulla destra le Sante Agata, Caterina e Agnese e sulla sinistra la Madonna in trono. In basso fregi con drappeggi. Nell’abside: nel catino, mandorla con Cristo in Maestà; sotto, in una sequenza unica, scene della Vita di S. Pietro: la Chiamata di Cristo, la Predicazione, la Prigionia e la sua Crocifissione. La prima scena è stata in parte alterata dall’aggiunta, nel XV secolo, di un affresco raffigurante una committente orante presentata da S. Giovanni Battista alla Trinità.

La chiesa è stata oggetto di tre distinti interventi di restauro. Nel primo, risalente al 1946, è stata rimossa la sagrestia che era stata aggiunta in epoca barocca. Durante il secondo, condotto tra il 1978 e il 1979, si sono avviate le prime vere indagini archeologiche che hanno permesso di localizzare i resti dell’antica sagrestia e, grazie alla rimozione della pavimentazione esterna, tre successive fasi cimiteriali: alla prima appartengono tombe di epoca tardo romana, collocabili tra la fine del IV e l’inizio del VI secolo; alla seconda vanno attribuite tombe databili intorno all’VIII secolo ed infine alla terza fase tombe del XIV secolo. Sempre nel 1979, durante la sostituzione della cornice di una lapide dedicata al vescovo Bonifacio, posta in facciata, è stato rinvenuto un pluteo con decorazione ad intrecci d’età carolingia, collocato in seguito all’interno della chiesa.

Una terza campagna di restauri e di approfondimento della ricerca archeologica è stata condotta nell’estate del 2002. Nell’occasione, in seguito alla sistemazione del sagrato, sono state rinvenute sette tombe, presumibilmente d’epoca successiva al XIV secolo, ed è stato individuato un locale di fondazione massiccia che si univa ad una struttura muraria. Non è stato possibile chiarire la funzione di questo locale, ma probabilmente va messo in relazione al castello che si trovava nelle vicinanze della chiesa.